我國(guó)機(jī)器人的研究和應(yīng)用起步較晚，但是隨著國(guó)內(nèi)外機(jī)器人的快速發(fā)展、社會(huì)需求的增大和技術(shù)的進(jìn)步，裝配機(jī)器人得到了迅速的發(fā)展，多品種、少批量生產(chǎn)方式和為提高產(chǎn)品質(zhì)量及生產(chǎn)效率的生產(chǎn)工藝需求，是推動(dòng)裝配機(jī)器人發(fā)展的直接動(dòng)力。SCARA型機(jī)器人在輕型、較簡(jiǎn)單且要求機(jī)器人價(jià)格較低的裝配作業(yè)中大顯了身手。

1．進(jìn)行了機(jī)器人本體的設(shè)計(jì)  

機(jī)器人應(yīng)該具有外形美觀、體積小、重量輕、成本低、傳動(dòng)原理簡(jiǎn)單等特點(diǎn)，為此機(jī)器人設(shè)計(jì)成具有四自由度的結(jié)構(gòu)，由機(jī)身、大臂、小臂、腕部組成。其中第三個(gè)自由度為移動(dòng)關(guān)節(jié);其余三個(gè)自由度均為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。SCARA 機(jī)器人四個(gè)關(guān)節(jié)均選用價(jià)格低廉的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。**、 二個(gè)關(guān)節(jié)采用了同步齒形帶的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，充分利用了大臂的空間，結(jié)構(gòu)緊湊;第三個(gè)關(guān)節(jié)采用了絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)，絲杠本身具有自鎖功能，傳動(dòng)精度較高:第四關(guān)節(jié)采用了步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)。  

2．進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析  

在進(jìn)行完靜力學(xué)計(jì)算的情況下，運(yùn)用 D-H方法建立了桿件坐標(biāo)系，完成了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，包括正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的推導(dǎo)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解的求取。

3．機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)的控制  

由于機(jī)器人采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。**此實(shí)例把本文設(shè)計(jì)的SCARA機(jī)器人機(jī)械本體、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、步進(jìn)電機(jī)的控制等有機(jī)的結(jié)合在了一起。 本文針對(duì)機(jī)器人所需完成的任務(wù)，進(jìn)行了三方面的研究基本符合機(jī)器人的工作要求。在以后的研究工作中，主要是進(jìn)一步深入機(jī)器人結(jié)構(gòu)方面的設(shè)計(jì)，使它的結(jié)構(gòu)趨于完美。

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