智能機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)  

（一）末端執(zhí)行器

   這款智能機(jī)器人采用仿生靈活手，它由底座、支板、近指節(jié)、中指節(jié)、遠(yuǎn)指節(jié)、滑輪、電位計(jì)、絆釘和各類傳感器組成。受驅(qū)動(dòng)源、驅(qū)動(dòng)電路板體積的限制，使驅(qū)動(dòng)器與轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的空間距離較遠(yuǎn)且路徑不規(guī)則，我們采用腱傳動(dòng)（繩索傳動(dòng)）。仿生靈活手共有五個(gè)手指，15個(gè)自由度，其中四個(gè)手指組成完全相同，每根手指共有三個(gè)關(guān)節(jié)，均使用仰俯轉(zhuǎn)動(dòng)副；而大拇指也有三個(gè)關(guān)節(jié)，其中遠(yuǎn)指節(jié)使用的是軸線轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)副，中指節(jié)和近指節(jié)使用的是仰俯轉(zhuǎn)動(dòng)副，因此它能模仿幾乎人手指完成各種復(fù)雜動(dòng)作。

（二）手腕

    這款智能服務(wù)機(jī)器人我們采用的是三自由度BBR手腕，使手部具有沿X、Y、Z軸仰俯、偏轉(zhuǎn)、翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，即RPY運(yùn)動(dòng)。為三自由度BBR手腕的運(yùn)動(dòng)簡圖。

（三）手臂

   對(duì)于手臂的設(shè)計(jì)我們使用的是多自由度的復(fù)合運(yùn)動(dòng)手臂，該手臂運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)簡圖

肩部設(shè)置2個(gè)自由度，一個(gè)繞X軸旋轉(zhuǎn)，手臂可以向外側(cè)抬起，一個(gè)繞Y軸旋動(dòng)，使手臂可以前后擺動(dòng)。肘部設(shè)置2個(gè)自由度，一個(gè)繞Y軸旋轉(zhuǎn)的自由度，使下臂能相對(duì)上臂屈伸，一個(gè)繞Z軸旋轉(zhuǎn)，是上下臂可以轉(zhuǎn)動(dòng)。胸部有一個(gè)自由度，可以相對(duì)下臂左右擺動(dòng)。

咨詢電話：- 15000411174

咨詢網(wǎng)址：教育聯(lián)展網(wǎng)