機(jī)身的設(shè)計(jì)計(jì)算
機(jī)身是直接支撐和驅(qū)動(dòng)手臂的部件。一般實(shí)現(xiàn)手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng),這些運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)都安在機(jī)身上,或者直接構(gòu)成機(jī)身的軀干與底座相連。因此,臂部的運(yùn)動(dòng)越多,機(jī)身的機(jī)構(gòu)和受力情況就越復(fù)雜。機(jī)身是可以固定的,也可以是行走的,既可以沿地面或架空軌道運(yùn)動(dòng)。
機(jī)身的整體設(shè)計(jì)
按照設(shè)計(jì)要求,機(jī)械手要實(shí)現(xiàn)手臂1800的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一般設(shè)計(jì)在機(jī)身處。為了設(shè)計(jì)出合理的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),就要綜合考慮,分析。
機(jī)身承載著手臂,做回轉(zhuǎn),升降運(yùn)動(dòng),是機(jī)械手的重要組成部分。常用的機(jī)身結(jié)構(gòu)有以下幾種:
1回轉(zhuǎn)缸置于升降之下的結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)是能承受較大偏重力矩。其缺點(diǎn)是回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)路線長(zhǎng),花鍵軸的變形對(duì)回轉(zhuǎn)精度的影響較大。
2回轉(zhuǎn)缸置于升降之上的結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)采用單缸活塞桿,內(nèi)部導(dǎo)向,結(jié)構(gòu)緊湊。但回轉(zhuǎn)缸與臂部一起升降,運(yùn)動(dòng)部件較大。
3活塞缸和齒條齒輪機(jī)構(gòu)。手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是**齒條齒輪機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn):齒條的往復(fù)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)與手臂連接的齒輪作往復(fù)回轉(zhuǎn),從而使手臂左右擺動(dòng)。 分析:
經(jīng)過(guò)綜合考慮,本設(shè)計(jì)選用回轉(zhuǎn)缸置于升降缸之上的結(jié)構(gòu)。本設(shè)計(jì)機(jī)身包括兩個(gè)運(yùn)動(dòng),機(jī)身的回轉(zhuǎn)和升降。如上圖所示,回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)置于升降缸之上的機(jī)身結(jié)構(gòu)。手臂部件與回轉(zhuǎn)缸的上端蓋連接,回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與缸體連接,由缸體帶動(dòng)手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)?;剞D(zhuǎn)缸的轉(zhuǎn)軸與升降缸的活塞桿是一體的?;钊麠U采用空心,內(nèi)裝一花鍵套與花鍵軸配合,活塞升降由花鍵軸導(dǎo)向?;ㄦI軸與與升降缸的下端蓋用鍵來(lái)固定,下短蓋與連接地面的的底座固定。這樣就固定了花鍵軸,也就**花鍵軸固定了活塞桿。這種結(jié)構(gòu)是導(dǎo)向桿在內(nèi)部,結(jié)構(gòu)緊湊。
驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是液壓驅(qū)動(dòng),回轉(zhuǎn)缸**兩個(gè)油孔,一個(gè)進(jìn)油孔,一個(gè)排油孔,分別通向回轉(zhuǎn)葉片的兩側(cè)來(lái)實(shí)現(xiàn)葉片回轉(zhuǎn)?;剞D(zhuǎn)角度一般靠機(jī)械擋塊來(lái)決定,對(duì)于本設(shè)計(jì)就是考慮兩個(gè)葉片之間可以轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,為滿足設(shè)計(jì)要求,設(shè)計(jì)中動(dòng)片和靜片之間可以回轉(zhuǎn)1800。
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