智能機器人的控制技術(shù)  

（一）工作原理

    智能服務(wù)機器人控制系統(tǒng)主要要素有：計算機硬件系統(tǒng)及操作控制軟件、輸入/輸出設(shè)備及裝置、驅(qū)動器系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)的主要作用是根據(jù)用戶的指令對機構(gòu)本體進行操作和控制，完成作業(yè)的各種動作。是智能服務(wù)機器人控制原理框圖。

與上位機連接的I/O設(shè)備有CRT顯示器和鍵盤、示教盒、軟盤驅(qū)動器，**串口板還可接入視覺傳感器、高層監(jiān)控計算機、實時路徑修正控制計算機。

接口板A、B是上下位機通信的橋梁。上位機經(jīng)過A、B接口板向下位機發(fā)送命令和讀取下位機信息。A板插在上位機的Q-Bus總線上，B板插在下位機的J-Bus總線上，A、B接口板之間**扁平信號電纜通信。B板上有一個A/D轉(zhuǎn)換器，用于讀取B接口傳遞的各關(guān)節(jié)電位器信息，電位器用于各關(guān)節(jié)絕對位置的定位。

（二）關(guān)節(jié)位置伺服控制

從運動控制的角度看，上機位作運動規(guī)劃，并將手部的運動轉(zhuǎn)化成各關(guān)節(jié)的運動，按控制周期傳給下位機；下位機進行運動的插補運算及對關(guān)節(jié)進行伺服控制，所以常用多軸運動控制器作為機器人的關(guān)節(jié)控制器。多軸運動控制器的各軸伺服控制也是獨立，每個軸對應一個關(guān)節(jié)。這款智能服務(wù)機器人我們采用的是直流電動機驅(qū)動，以末端執(zhí)行器為例，為直流電動機在手上的布置方式。

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