上海機器人培訓課程內容

跳躍式行走機構

跳躍機器人可以越過數倍甚至數十倍自身尺寸的障礙物，具有極強的越障能力及爆發(fā)力但是較難控制，運動穩(wěn)定性較差。目前跳躍式機器人研究機構較少，但已有一些研究成果。圣地亞國家實驗室(Sandia National Laboratories)的斯普利特博士(Dr Barry Spletzer)設計的跳躍機器人,利用一個內燃機推動活塞來跳躍。日本東京工業(yè)大學北川實驗室研究的小型跳躍機器人,該機器人主要是由兩個半球體和一個小氣缸組成,靠著球體滾動和氣缸跳躍。國內東南大學日前研制出了一種新型具有彈跳功能的翻滾式機器人Tumbot,利用齒輪組中的缺齒輪來瞬間釋放儲存的彈性勢能，并且可以利用翻轉臂的旋轉實現機器人的翻滾運動并可以翻越較小的障礙物，具有一定的平穩(wěn)性和抗沖擊性。

蠕動爬行式行走機構

蠕動爬行式機器人主要以蛇形機器人為主。蛇形機器人具有極強的地形適應能力，能夠適應各種復雜地形，但是由于其控制較為復雜，目前尚處于研究階段。

復合式行走機構

在某些工況下，無論是輪式、腿式還是履帶式都不能完全滿足人們在某一方面的需要，因此人們往往將上述的兩種或幾種機構組合成復合式結構。目前，復合式移動機器人主要有輪履式、輪腿式、輪履腿式等，**將不同的行走方式加以結合，從而滿足機器人設計高性能的要求。復合式行走機構具有出色的地形適應能力、越障能力和穩(wěn)定的動態(tài)性能，除跳躍式復合式行走機構尚處于實驗階段，其余復合式行走機構的研究已經較為成熟，目前已經大量用于軍用機器人。

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