手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇

手臂的典型運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 常見(jiàn)的手臂伸縮機(jī)構(gòu)有以下幾種：

1雙導(dǎo)桿手臂伸縮機(jī)構(gòu)。

2手臂的典型運(yùn)動(dòng)形式有：直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，如手臂的伸縮，升降和橫向移動(dòng)；回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，如手臂的左右擺動(dòng)，上下擺動(dòng)；符合運(yùn)動(dòng)，如直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組合，兩直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的雙層液壓缸空心結(jié)構(gòu)。

3雙活塞桿液壓崗結(jié)構(gòu)。 4活塞桿和齒輪齒條機(jī)構(gòu)。

手臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇

**以上，綜合考慮，本設(shè)計(jì)選擇雙導(dǎo)桿伸縮機(jī)構(gòu)，使用液壓驅(qū)動(dòng),液壓缸選取雙作用液壓缸。

手臂直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力計(jì)算

先進(jìn)行粗略的估算，或類(lèi)比同類(lèi)結(jié)構(gòu)，根據(jù)運(yùn)動(dòng)參數(shù)初步確定有關(guān)機(jī)構(gòu)的主要尺寸，再進(jìn)行校核計(jì)算，修正設(shè)計(jì)。如此反復(fù)，繪出**終的結(jié)構(gòu)。

做水平伸縮直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的液壓缸的驅(qū)動(dòng)力根據(jù)液壓缸運(yùn)動(dòng)時(shí)所克服的摩擦、慣性等幾個(gè)方面的阻力，來(lái)確定來(lái)確定液壓缸所需要的驅(qū)動(dòng)力。液壓缸活塞的驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算。

回摩密慣                                          

手臂摩擦力的分析與計(jì)算

分析：

摩擦力的計(jì)算 不同的配置和不同的導(dǎo)向截面形狀，其摩擦阻力是不同的，要根據(jù)具體情況進(jìn)行估算。本設(shè)計(jì)是雙導(dǎo)向桿，導(dǎo)向桿對(duì)稱(chēng)配置在伸縮崗兩側(cè)。

計(jì)算如下：

由于導(dǎo)向桿對(duì)稱(chēng)配置，兩導(dǎo)向桿受力均衡，可按一個(gè)導(dǎo)向桿計(jì)算。

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