履帶式行走機(jī)構(gòu)

履帶式行走機(jī)構(gòu)按照履帶的結(jié)構(gòu)形式可以分為單節(jié)雙履帶式、雙節(jié)四履帶式、多節(jié)多履帶式和自重構(gòu)式。

單節(jié)雙履帶式以由美國白特爾公司(Battelle)開發(fā)的ROCOMP機(jī)動平臺和北京京金吾高科技公司開發(fā)的JW902 (第5代)排爆機(jī)器人為代表。該行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)較為簡單，很難實(shí)現(xiàn)復(fù)位。國外開發(fā)的多為雙節(jié)雙履帶式移動機(jī)器人，因?yàn)榇朔N移動機(jī)器人與單節(jié)式相比較，越障功能更優(yōu)。東華大學(xué)毛立民教授研制的高度可調(diào)的自主變位履帶式管道機(jī)器人現(xiàn)已申請專利。美國福斯特—米勒公司開發(fā)的履帶式“鷹爪”無人作戰(zhàn)平臺也是該種機(jī)器人的典型代表。多節(jié)多履帶式以我國自行生產(chǎn)的“靈蜥-B”型排爆機(jī)器人和美國Vecan公司日前準(zhǔn)備研發(fā)新一代戰(zhàn)場救援機(jī)器人Vecna BEAR為代表。山東科技大學(xué)提出的一種可變形履帶機(jī)器人，主要由1個(gè)軀體部分、4個(gè)折疊臂、4個(gè)履帶體所組成，其中每一個(gè)履帶體都**一個(gè)折疊臂和機(jī)器人的軀體相聯(lián)。哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所研制的模塊化可重構(gòu)履帶式微小型機(jī)器人，單個(gè)機(jī)器人可以獨(dú)立運(yùn)行，多個(gè)機(jī)器人可以重構(gòu)成鏈型和環(huán)形機(jī)器人。

履帶式行走機(jī)構(gòu)具有以下優(yōu)點(diǎn)： 

支撐面積大，接地比壓小，適合于松軟或泥濘場地作業(yè)，下陷度小，滾動阻力小，越野機(jī)動性能好。  

轉(zhuǎn)向半徑極小，可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。  

履帶支撐面上有履齒，不易打滑，牽引附著性能好，有利于發(fā)揮較大的牽引力。  

具有良好的自復(fù)位和越障能力。又稱臨場感,它是指用戶感到作為主角存在

于模擬環(huán)境中的真實(shí)程度。理想的模擬環(huán)境應(yīng)該達(dá)到使用戶難以分辨真假的程度。

履帶式行走機(jī)構(gòu)仍面臨許多待解決的問題：  

有些履帶式移動機(jī)器人的體積和重量太大，應(yīng)適當(dāng)縮小機(jī)器人的體積，減輕機(jī)器人的重量。

對地面的適應(yīng)性和穩(wěn)定性需要得到進(jìn)一步的提高。  

履帶式行走機(jī)構(gòu)能源利用率較低，轉(zhuǎn)向較慢。

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